分析：分別根據平行線的性質、全等三角形和等腰三角形的性質判斷各選項即可．
解答：解：A、“對頂角相等”的條件是：兩個角是對頂角，結論是：這兩個角相等，所以逆命題是：相等的角是對頂角，它是假命題，故本選項錯誤；
B、“同位角相等”的條件是：兩個角是同位角，結論是：這兩個角相等，它是假命題，故本選項錯誤；
C、兩邊及這兩邊的夾角對應相等的兩個三角形全等，故本選項錯誤；
D、通過證明等腰三角形兩腰上中線所在的三角形全等，得出等腰三角形兩腰上的中線相等，是真命題，故本選項正確．
故選D．
點評：本題考查命題與定理的知識，難度適中，解題關鍵是熟練掌握一些結論成立的前提條件．
